理论力学

本课程从分析力学出发，系统介绍力学体系的运动学与动力学的基本内容。主要包括：运动的约束、广义坐标、自由度、虚功原理；对于刚体的定点运动，引入描述运动的欧勒角和欧勒运动学方程；进一步讨论刚体的平面平行运动、定轴运动和一般运动；介绍非惯性系中的运动方程及其应用；引入拉格朗日量和拉格朗日方程，并用其处理有心运动、多自由度的小振动等力学体系；引入质点组的质心和质心系的概念，讨论质点组总体运动的动力学量所满足的力学规律，并用这些规律解决实际力学问题；关于刚体动力学，介绍惯量张量和欧勒动力学方程；从拉格朗日方程出发，导出正则方程，讨论力学体系的守恒量；介绍泊松括号和哈密顿原理、哈密顿雅可比方程。